商代為豳國治地。

晉時叫胡空堡。

明時稱仁義鄉(xiāng)。

清代屬北鄉(xiāng)轄地同稼里。

中華民國元年（1912年）后，屬北后區(qū)轄地同稼里。

民國二十二年（1933年），裁區(qū)廢里，改為永樂聯(lián)保，轄7保16村。

民國三十年（1941年），撤聯(lián)保改為永樂鄉(xiāng)，轄5保25村。

民國三十七年（1948年）7月，陜甘寧邊區(qū)中共邠縣縣委、縣政府建立永樂區(qū)，轄4鄉(xiāng)。

1950年5月，轄7鄉(xiāng)37村，即一鄉(xiāng)（高里坊），二鄉(xiāng)（永樂鄉(xiāng)），二鄉(xiāng)（永安鄉(xiāng)），四鄉(xiāng)（白村），五鄉(xiāng)（車村鄉(xiāng)），六鄉(xiāng)（尊村鄉(xiāng)），七鄉(xiāng)（東秦鄉(xiāng)）。

1956年3月，撤區(qū)歸北極鄉(xiāng)。

1958年8月，成立永樂公社，同年10月劃歸北極公社管轄。

1961年5月，重設(shè)永樂公社。

1984年，改公社為永樂鄉(xiāng)。

1998年3月28日，撤鄉(xiāng)建永樂鎮(zhèn)。