鎮(zhèn)羅營地區(qū)自古為邊關(guān)隘口,設(shè)營戍守,以營命名。明嘉靖二十三年(1544年),蒙古朵顏部率兵犯邊,全部被俘于此,故改稱鎮(zhèn)虜營,北門“鎮(zhèn)虜營”石刻匾額如今。清初稱鎮(zhèn)羅營,沿用至今。
因鄉(xiāng)政府駐黃松峪村而得名。
相傳,為抵御蚩尤的攻擊,黃帝與炎帝結(jié)盟,在熊兒寨地區(qū)安營扎寨,后聚居成村落。因黃帝國號有熊,故名熊兒寨。