早在舊石器時代晚期，這塊土地上就有古人類活動。

商、周時期已有部落和村莊。

春秋戰(zhàn)國屬吳、越、楚管轄。

秦、漢分屬番縣及馀汗縣境。

吳、晉至隋為鄱陽、馀干二縣地。

唐以后為鄱陽、馀干、樂平、貴溪四縣屬地。

明正德七年(1512)析鄱、余、樂、貴邊徼之地設(shè)縣，以縣治于萬年峰之陽而得名。

建縣時隸饒州府。

清，隸屬仍舊。

1912年隸潯陽道。

1926年廢道，隸于省。

1932年隸第四行政區(qū)。

1935年改隸第六行政區(qū)。

1949年4月28日萬年解放，先后隸鄱陽、樂平、浮梁專區(qū)。

1952年9月隸上饒專區(qū)。

2000年10月隸上饒市至今。