春秋戰(zhàn)國(guó)時(shí)期汝城為楚南邊境地。

秦代屬長(zhǎng)沙郡，為郴縣地。

西漢高祖五年（前202），分長(zhǎng)沙郡南部置桂陽(yáng)郡，汝城屬桂陽(yáng)郡郴縣地。

東漢順帝永和元年（136），析郴縣置漢寧縣，汝城為桂陽(yáng)郡漢寧縣地。

三國(guó)時(shí)漢寧縣改為陽(yáng)安縣，汝城為陽(yáng)安縣地。

西晉初陽(yáng)安縣改稱晉寧縣，汝城屬晉寧縣地。

東晉穆帝升平二年（358），析晉寧縣之汝城鄉(xiāng)置汝城縣，屬桂陽(yáng)郡。

南朝陳文帝天嘉元年（560），改汝城縣為盧陽(yáng)縣。

隋開(kāi)皇九年（589），撤盧陽(yáng)郡，盧陽(yáng)縣隸屬郴州。

唐玄宗天寶元年（742），改盧陽(yáng)縣為義昌縣，屬桂陽(yáng)郡。

五代后唐莊宗同光三年（925)，改義昌縣為郴義縣，屬郴州。

宋太平興國(guó)元年（976），改郴義縣為桂陽(yáng)縣，屬郴州。

宋嘉定四年（1211），析桂陽(yáng)縣之零陵、宜城兩鄉(xiāng)置桂東縣，屬郴州。

元明清三朝沿襲。

1913年，因湖南撤州建道，原桂陽(yáng)州改為桂陽(yáng)縣，為避免兩縣同名，本縣復(fù)稱為汝城縣。

1949年，汝城縣屬郴縣專區(qū)。

1959年，合并汝城縣、桂東縣為汝桂縣。

1961年，恢復(fù)汝城縣、桂東縣建制，屬郴州專區(qū)。

1994年，汝城縣屬郴州市至今。