唐置唐林州。

宋置從州、永州。

太平興國(guó)二年（977年），置蠻夷福祿長(zhǎng)官司。

元置福祿永從軍民長(zhǎng)官司。

明正統(tǒng)七年（1442年），置永從縣，為治地。

民國(guó)三十年（1941年），撒永從縣，城改設(shè)永從鎮(zhèn)，屬黎平縣。

1950年，永從為第五區(qū)駐地。

1953年，第五區(qū)駐地由永從遷往雙江。

1957年，永從為片。

1958年，成立東方紅公社。

1959年，改為永從工區(qū)，屬中潮公社。

1961年，改永從公社。

1984年，改永從鄉(xiāng)。

1992年，三龍鄉(xiāng)、頓洞鄉(xiāng)、永從鄉(xiāng)合并為新的永從鄉(xiāng)，駐地永從。

2015年12月8日，撤銷永從鄉(xiāng)，設(shè)置永從鎮(zhèn)，撤鄉(xiāng)設(shè)鎮(zhèn)后行政區(qū)域和政府駐地不變。